[OpenX] esmini demo scenario(.xosc) 분석중

pip install scenariogeneration을 통해 설치를 마친 후, 사용을 위해 github에 접속했다.

https://github.com/pyoscx/scenariogeneration

GitHub - pyoscx/scenariogeneration: Python wrapper around pyoscx and pyodrx

 

README.md를 읽으면서 사용을 해보려는데, 이게 눈에 들어왔다.

Usage Please see the user guide for more information: https://pyoscx.github.io/ Running with esmini Esmini can be used to visualize the generated scenarios. Visit https://github.com/esmini/esmini and follow the "Binaries and demos" section. Your scenarios can be visualized directly by making use of esminiRunner in the following way: where index_to_run can be 'first', 'random', 'middle' or an integer, and esmini will run that scenario/road for you. Related work esmini esmini is a basic OpenSCENARIO player clothoids pyclothoids, used for construction and optimization of clothoids gemetries

esmini가 필요하겠구나.. 라는 생각이 들어 클릭(파란색 esmini를 클릭하면 해당 github로 이동됩니다.)해보니,

 

나를 반기는 파일들.. 아마 난 여기에서부터 당황을 시작한 것 같다. 아니, '같다'가 아니고 여기서부터 시작이 '맞다'.

당황한 나는 이걸 어떻게 끌어오지? 하면서

pip install git+https://github.com/esmini/esmini.git

이걸 입력했다. 그리고 setup.py가 없다는 것을 바로 깨닫게 되었지.

어떻게 하지? 어떻게 해야할까? 어떡하지?! 하면서 나는 바보같이도 Releases에 있는 것들을 하나씩 다운 받았고, 그걸 하나씩 작업 폴더로 압축을 풀어가며 옮겼다. 그래도 그 덕분에 파일 뜯어볼 수 있었으니 됐지 뭐..

 

설치 후 demo를 실행해보려고 

Run esmini Either get the demo or build yourself. To run demo scenarios: Navigate to run/esmini Run any of the provided batch-script examples (double click on or run from command line) Or launch esmini from command prompt. There are many options but a few typical examples, assuming current directory is esmini root folder: Just run a scenario: ./bin/esmini --window 60 60 800 400 --osc ./resources/xosc/cut-in.xosc Execute and record a scenario with fixed timesteps and no viewer: ./bin/esmini --headless --fixed_timestep 0.01 --record sim.dat --osc ./resources/xosc/cut-in.xosc Replay a recorded scenario: ./bin/replayer --window 60 60 800 400 --res_path ./resources --file sim.dat Further info: esmini launch commands esmini runtime control replayer launch and key shortcut commands

를 읽어보니 그냥 .bat파일을 run하라고 해서 해보았고, 실행할 때마다 덮어씌워지는 log파일을 보면서 이걸 어떻게 분석해?!를 외치고 있었다.

 

뭐가 됐든 시나리오를 분석해야겠는데 어떻게 할까 하다가 우연찮게(?) 발견한 osc_coverage.txt.

GitHub - esmini/esmini: a basic OpenSCENARIO player

오오오...!! esmini가 포함하고 있는 적용범위를 이렇게 확인할 수 있다는 것에 감격하면서 asam userguide를 꺼내 들었다.

ASAM OpenSCENARIO: User Guide

 

위 두 링크는 같이 읽어보면서 내용 파악하면 될 것 같고.. 다시 돌아와서 .xosc 파일을 분석해보자.

Run esmini에 써진 설명처럼 prompt에서 실행 가능한 방법을 시도해보았다. 나는 직접 다운 받았기 때문에 현재는 위에서 말하는 링크와 다른 상태이므로 아래처럼 시도했다.

 .\esmini-bin_win_x64\bin\esmini --window 60 60 800 400 --osc .\esmini-demo\resources\xosc\cut-in.xosc

 

OpenScenario 표준화 기여에 참여한 BMW.

https://www.asam.net/news-media/detail/news/asam-launches-open-source-tooling-platform/

Detail

ALKS scenario이며 이는 v1.0 기준으로 제작되었다.

 

osg는 뭘까..

OpenSceneGraph (OSG) 소개 및 스터디 자료들

OpenSceneGraph (OSG) 소개 및 스터디 자료들